Situace v českých zemích byla napjatá již několik let, minimálně od upálení mistra Jana Husa v červenci 1415 a mistra Jeronýma Pražského v květnu o rok později. Nové učení, spojené s přijímáním pod obojí, získávalo další příznivce, ale také prohlubovalo příkop mezi katolíky a husity (utrakvisty) z důvodů náboženských, sociálních i národnostních.
Po pražské defenestraci v létě 1419 a následné smrti krále Václava IV. nastoupil na trůn Zikmund Lucemburský a země se stala dějištěm prvních bojových střetů. První z nich se udál už 4. listopadu 1419 u Živohoště na Příbramsku, druhý pak u západočeské Nekmíře v prosinci 1419 či lednu 1420.
Část radikálních husitů se v zimě na přelomu let 1419 a 1420 zdržovala v Plzni a přilehlých krajích. Jejich velitelé, Jan Žižka, Břeněk Švihovský a Valkoun z Adlaru, považovali příměří, uzavřené mezi katolíky a husity v listopadu 1419, za neudržitelné. Nakonec rozhodla březnová žádost o vojenské posílení nově vznikajícího Tábora.
Plzeňští husité tedy nejspíš 23. března 1420 údajně v počtu 400 osob (včetně žen, dětí a starců) opustili s 12 vozy město. Katolíci je sledovali, později se spojili se strakonickými johanity s úmyslem rozbít celý husitský voj. V čele královských vojsk byli Bohuslav ze Švamberka, Petr Konopišťský ze Šternberka, Mikuláš Divůček z Jemniště a Hanuš I. z Kolovratu a v čele strakonických johanitů byl Jindřich z Hradce.
Bitva na hrázi
Takzvaní „železní páni“, kteří podle novějších odhadů téměř dvojnásobně převyšovali husity (asi 700 bojovníků, dříve se uvádělo až 5000), udeřili 25. března v průběhu odpoledne.
Husité je očekávali v defenzivním postavení za hrází mezi rybníky Markovcem a Škaredým za ochrannou hradbou z vozů. Nepříteli vnutili útok po hrázi, takže útočníci nemohli využít své početní převahy. Katolíci se podle všeho pokusili také o útok přes vypuštěný rybník Škaredý, což se vzhledem k rozbahněnému podloží mělo stát velmi obtížným i pro pěší boj.
Husité se odhodlali i k výpadu, při kterém ale ztratili přinejmenším třicet mužů. Boj trval až do setmění, kdy se útočníci stáhli, zatímco husité přenocovali na bojišti. Konečná bilance ztrát není z výpovědi pramenů jednoznačná. Na straně katolíků byl zraněn velitel johanitů Jindřich z Hradce, který svým zraněním po čase podlehl, na straně husitů pro změnu padl jeden z vůdců Břeněk Švihovský.
Legendy o bitvě
Vítězství husitů umocnily i brzké pověsti o bitvě. Bývá nadsazován počet útočníků na husity, za boží pomoc byla považována i skutečnost, že „ačkoli bylo teprve navečer, slunce náhle zapadlo za horu, jako by je tam někdo stáhl, a nastala taková tma, že neviděli, kdo koho bije,“ píše se ve Starých letopisech českých.
Další pověst pak hovoří o tom, že k porážce „železných pánů“ přispěly i husitské ženy, které pokryly dno rybníka Škaredý svými rouškami a plenami, do nichž se útočníci zamotali, takže pro husity nebylo už pak složité je dorazit.
„Jakmile sestoupili protivníci z koní, poručil (Jan Žižka) ženám, aby posbíraly na zemi své řízy; jezdci zapletše se do nich ostruhami, byli pobiti dřív, než mohli nohy vymotati,“ napsal v knize Historie česká italský humanista Enea Silvio Piccolomini a pozdější papež z let 1458–1464 Pius II. Podle historiků ale popis ovlivnila Italova bujná fantazie.
Bitva u Sudoměře nicméně podle historiků založila myšlenku taktiky vozové hradby, kterou začal Jan Žižka spolu s dalšími husitskými hejtmany rozvíjet a aplikovat v následujících měsících a letech husitských válek.