Postavy na soklu často drží jen špičkami prstů u nohou, jejich tváře směřují vzhůru, ruce jsou vztyčené nebo se vznášejí. Sochař ke své tvorbě využívá rozličných materiálů, v oblibě má osinkocement, bronz nebo olovo. Plastiky ještě někdy zvýrazňuje polychromováním a zlacením.
Kromě Palachovy posmrtné masky je patrně nejznámějším Zoubkovým dílem pomník obětem komunismu na pražském Újezdě. Dílo, na němž se s ním podíleli také architekti Zdeněk Hölzl a Jan Kerel, vzbudilo rozporuplné reakce veřejnosti a mimo jiné proti němu organizoval protesty Milan Knížák se studenty Akademie výtvarného umění.
Zoubek se narodil v Praze na Žižkově v rodině bankovního úředníka. Vystudoval pražskou Vysokou školu uměleckoprůmyslovou v ateliéru Josefa Wagnera (1945 až 1952). Je držitelem řady ocenění za svou tvorbu i za své občanské postoje. V roce 1990 mu byla například udělena Národní cena České republiky, v roce 1996 získal medaili Za zásluhy.